谐波行星齿轮由围绕太阳轮排列的多个齿轮组成。由于这种排列让人联想到围绕太阳运行的行星，因此中心轮也称为太阳轮，周围的轮称为行星轮。它们位于外齿圈中。太阳轮由电机驱动，并将其运动传递给周围的行星齿轮。行星齿轮靠着周围的齿圈滚动以均匀地绕太阳齿轮运作。

　　市场对支持高或低速比的齿轮的要求通常要求最高的精度。谐波行星齿轮满足这一要求。由于其与夹紧元件和电机法兰的集成电机连接，它们可以轻松地与伺服电机一起安装。最后一级带有柔性齿圈的特殊设计确保在整个使用寿命期间保持高精度——称之为永久精度。

　　行星齿轮的特点是效率高；由于其结构紧凑，与其他类型的齿轮相比，它们还显示出高功率密度。外齿圈的使用尤其减少了此类齿轮的体积和质量。

　　由于采用多个平行齿组合与多个绕动轮，在较小的结构空间内也能实现高扭矩传递。由于扭矩分布在多个齿轮上，因此齿力比其他类型的齿轮小。

　　此外，不需要同步，这意味着可以在不中断牵引力的情况下进行换档。由于所有齿轮都不断相互啮合，因此行星齿轮以低噪音水平运行。

　　谐波行星齿轮的优势特性：

　　1、背隙小于1弧分

　　通过在输出级使用薄壁空心齿圈，实现了小于1分钟的齿隙。这种特殊的设计意味着可以确保它在整个生命周期中保持不变，而不会增加任何额外的间隙，称之为永久精度。

　　2、重复性小于20弧秒

　　高精度制造的零件和作为补偿机制的柔性齿圈是在±20秒弧度内实现出色重复性的基础。

　　3、大容量输出轴承

　　由于非常紧凑和高容量的交叉滚子轴承，行星齿轮装置在输出法兰处具有非常高的倾斜刚度和出色的平稳运行特性。

　　4、3:1和45:1之间的比率

　　标准齿轮比的选择允许经济的齿轮生产，从而产生有吸引力的性价比。