推杆电机又称直线执行器，是一种将电机的旋转运动转化为直线运动的装置，广泛应用于自动化控制、机械设备等领域。其内部结构的核心在于电机的旋转运动如何有效地驱动推杆伸缩。

常见的推杆电机主要由以下几部分组成：

1.电机:作为驱动源，常见的有直流电机、步进电机、伺服电机等。不同类型的电机根据具体应用的需求选择，直流电机成本较低，控制简单；步进电机精度高，适合定位控制；伺服电机性能更优，能够实现高精度、快速响应的控制。

2.减速机构:电机输出的旋转速度通常较高，力矩较小。减速机构的作用是降低转速，增大扭矩，从而驱动推杆。常见的减速机构有蜗轮蜗杆、齿轮减速器等。蜗轮蜗杆结构紧凑，传动比大，但效率相对较低；齿轮减速器效率较高，但体积较大。

3.丝杠螺母机构:这是实现旋转运动转化为直线运动的关键部件。电机通过减速机构驱动丝杠旋转，丝杠上的螺母在旋转力的作用下沿丝杠轴线运动，从而带动推杆伸缩。丝杠螺距决定了推杆的移动速度和推力，螺距越小，推力越大，速度越慢。

4.控制系统:控制系统负责接收控制信号，控制电机的运转方向和速度，进而控制推杆的伸缩位置和速度。控制系统通常包括控制器、传感器和驱动器等。

总而言之，推杆电机通过电机产生旋转动力，经过减速机构放大扭矩，再利用丝杠螺母机构将旋转运动转化为直线运动，最终实现推杆的伸缩。不同类型的推杆电机在电机类型、减速机构和控制系统方面存在差异，但基本原理保持一致。选型时需根据实际应用的需求，综合考虑推力、速度、精度、行程等因素。