执行器可以根据它们的运动分为两类。两种主要类型的驱动器是旋转和线性。旋转执行器会将某物旋转一定的角度——可以是有限的也可以是无限的。线性执行器本质上是沿着直线移动物体，通常是来回移动。

　一般意义上，旋转执行器的一个例子是电动机，它是一种将电信号转换成其轴的旋转运动的执行器。当电流施加到基本电机时，电机旋转。

　将电机直接连接到负载上，创建了一个直接驱动的旋转执行器。许多旋转执行器与用作机械杠杆的机构相结合(优点)以降低旋转速度并增加扭矩。如果最终结果是旋转，该组件的输出仍然是旋转执行器。

　另一方面，旋转执行器还连接到将旋转运动转换成来回运动的机构，该机构被称为线性执行器。

　要说这些机制是什么？例如滚珠丝杠、皮带和滑轮、齿条和小齿轮。所有这些机制都是以某种方式转换能量的机械装置。滚珠丝杠和滚柱丝杠通常用于将旋转运动转换成精确的直线运动，例如在加工中心。皮带和滑轮可用于将电机的旋转运动转化为线性运动(例如传送带)。齿条和小齿轮通常增加扭矩并降低旋转运动的速度，但它们也可以与将旋转运动转化为线性运动的机构结合使用。

　需要注意的是：每次多个物体之间发生某种运动转换时，都会引入柔顺元件，影响执行器的快速响应能力——以实现高带宽。因此，尽可能靠近负载的解决方案，如步进电机或线性步进电机，通常可以提供最高带宽的系统。