全步和半步：

　　步进驱动器控制步进电机的运行方式，步进电机常用的励磁模式有全步、半步和微步三种。这些励磁模式对电机提供的运行特性和扭矩都有影响。

　　每次将输入脉冲施加到电机时，步进电机都会将电子信号转换为机械运动。每个脉冲以固定增量移动轴。如果步进电机的步进分辨率为1.8°，那么为了让轴旋转一整圈，在全步进操作中，步进电机需要接收200个脉冲，360°÷1.8=200。

　　有两种全步励磁模式：

　　在单相全步中，电机一次仅在一个相通电的情况下运行。在任何激励模式中，这种模式需要来自驱动器的最少功率。

　　在双相全步中，电机在两相同时通电的情况下运行。此模式提供了改进的扭矩和速度性能。两相开启比单相开启提供大约30%到40%的扭矩，但它需要来自驱动器的两倍功率。

　　半步励磁模式是一相开启和两相开启全步模式的组合。这导致基本步距角的一半。由于角度分辨率的提高，这个较小的步距角提供了更平滑的操作。半步产生的转矩比两相全步低约15%，但修改后的半步通过增加单相通电时施加到电机的电流来消除转矩降低。

　　微步可实现更好的控制和更平稳的操作：

　　微步可以将电机的基本步长分割多达256倍，使小步距变小。微型驱动器使用两个相隔90°的电流正弦波，这非常适合实现电机的平稳运行。您会注意到电机运行安静，没有真正可检测到的步进动作。

　　通过控制每个绕组中电流的方向和幅度，分辨率提高，电机特性改善，振动更小，运行更平稳。因为正弦波一起工作，所以从一个绕组到另一个绕组的平滑过渡。当一个电流增加时，另一个电流减小，从而实现平稳的步进进展并保持扭矩输出。